机械手方案分析

自由度是机械手设计中的关键参数。自由度越多机械手的灵活性和通用性越大，其结构也越复杂。通用机械手有2 ~ 3个自由度。控制系统控制机械手各自由度的电机完成特定动作。同时接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所需功能。1.执行器机械手执行器分为手、臂、躯干；1.手安装在手臂的前端。

在现代化工厂的自动机床或自动加工线上，经常可以看到各种机械手灵巧地移动着。机械手靠什么动力保持工作？如果我们解剖机械手，会发现机械手的大部分“肌肉”和“关节”都是油缸。机械手油在“血管”里流动。分析 机械手的运动多由直线运动和旋转运动组成。比如机械手，上升和下降都是直线运动。

这两种运动都可以通过液压传动技术来实现。在液压传动中，直线运动是由直线气缸来完成的。圆柱形油缸两端有一个油口，中间有一个活动活塞。当压力油进入左油口，油从右油口排出时，活塞向右移动，由活塞杆带动移动机械手。当进油和出油的方向改变时，活塞运动的方向也随之改变。这样，机械手可以做各种直线运动。机械手的旋转运动大部分是通过摆动气缸实现的。

如何制作一个简单的机械手 package，上面有机械手可以买下来试试，也不贵。相关知识很多，范围也很广。PLC和机电一体化有点难。像往常一样去征服它！新手求教设计一个简单的机械手 arm，包括电源器件，设计流程，设计图！这个不难。你首先根据你要完成的动作来选择电机的大小和类型。之后用solidworks三维软切割设计各种零件，并在solidworks装配环境下进行装配，实现计算机仿真动作。

之后去机械加工厂的家里按图纸施工。只要零件的质量加工没有问题，你的发明就能顺利运行。至于电气控制部分，其实就是开关、继电器、延时等东西，一般地方都可以做。你不用麻烦自己，只需要说明你想实现的功能，然后付钱给你，帮你做点事。一个简单的机械手 arm要多少钱取决于功能和精度要求，价格会差很多。用气缸会节省很多。我这里有一些信息，需要的时候可以发给你。

并联机械手优点:占地面积小，安装操作方便，功能强大，精度高，可完成复杂的分拣动作，随意定位；机械手缺点:价格一般在10w ，国内专业厂家很少。好处是省钱，用的工人少，别人喝西北风。并行地，所有部分都是相互独立的。如果一个部分出现故障，其他部分仍然可以工作。如果手断了，胳膊还能工作。优点:节省劳动力，减少工人的工作劳动力；安全性高:手动取产品或喷嘴有夹手的危险，使用机械手可以保证安全生产。

产量稳定:使用机械手可以使每个模具的生产时间固定，相同的塑化时间、注射时间、保压时间、冷却时间、开模合模时间可以稳定产量，方便安排生产，提高成品率。提高质量，防止模具损坏，摆脱手工操作的惯性，获得快速回报。缺点:负载低，速度快，负载过小很大程度上限制了并联机械手在更多领域的应用。

目录第一章介绍11.1标题来源和分析 11.2研究目的21.3国内外发展研究现状2第二章机器人总体设计42.1基本技术参数的确定42.2机器人本体结构设计8第三章机器人腰部结构设计113.1电机的选择113.2传动装置总传动比的计算及各级传动比的分配133.3轴的设计计算133.4齿轮参数的确定183.5壳体设计23第四章位置与姿态 机器人的/ -2/244.1机器人的位姿和运动的描述244.2机器人的广义连杆变换齐次矩阵244.3检测机器人的运动方程27第五章控制系统的设计365.1机器人控制系统的特点365.2计算机控制系统的设计方案245.3硬件电路的组成375.4控制设计37结论42参考文献43感谢44。

机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种。根据运动轨迹控制方式，可分为点控制和连续轨迹控制，按驱动方式分类，机械手主要有液压驱动、气动驱动、电驱动、机械驱动四种驱动机构。按照机械结构可以分为直角坐标、柱坐标、极坐标、多关节四种形式，一看就知道。